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車(chē)床機(jī)械手的手腕臂結(jié)構(gòu)作用

來(lái)源： 車(chē)床機(jī)械手發(fā)表時(shí)間：2017-09-19

制造業(yè)生產(chǎn)中，車(chē)床機(jī)械手是常見(jiàn)的一種自動(dòng)化設(shè)備，其中主要是機(jī)械手，按照設(shè)計(jì)的不同，車(chē)床機(jī)械手的手腕臂結(jié)構(gòu)作用，分別分擔(dān)了不同的作用，具體可分為：手部、腕部、臂部、主要作用如下：


一、手部的結(jié)構(gòu)：

手部是機(jī)械手直接用于抓取和握緊工件或夾持專(zhuān)用工具進(jìn)行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安裝于機(jī)械手手臂的前端。


機(jī)械手結(jié)構(gòu)型式不象人手，它的手指形狀也不象人的手指、它沒(méi)有手掌，只有自身的運(yùn)動(dòng)將物體包住，因此，手部結(jié)構(gòu)及型式根據(jù)它的使用場(chǎng)合和被夾持工件的形狀，尺寸，重量，材質(zhì)以及被抓取部位等的不同而設(shè)計(jì)各種 類(lèi)型的手部結(jié)構(gòu)，它一般可分為鉗爪式，氣吸式，電磁式和其他型式。


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二、腕部的結(jié)構(gòu)：

腕部是連接手部與臂部的部件，起支承手部的作用。設(shè)計(jì)腕部時(shí)要 注意以下幾點(diǎn)：


結(jié)構(gòu)緊湊，重量盡量輕。 轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，密封性要好。 注意解決好腕部也手部、臂部的連接，以及各個(gè)自由度的位置檢測(cè)、 管線的布置以及潤(rùn)滑、維修、調(diào)整等問(wèn)題要適應(yīng)工作環(huán)境的需要。 另外，通往手腕油缸的管道盡量從手臂內(nèi)部通過(guò)，以便手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí) 管路不扭轉(zhuǎn)和不外露，使外形整齊。


三、臂部的結(jié)構(gòu)：

臂部是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件，其作用是支承手部和腕部，并將被 抓取的工件傳送到給定位置和方位上，因而一般機(jī)械手的手臂有三個(gè)自 由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)是 通過(guò)立柱來(lái)實(shí)現(xiàn)的。立柱的橫向移動(dòng)即為手臂的橫向移動(dòng)。手臂的各種 運(yùn)動(dòng)通常由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，因此，它不僅僅承受被抓 取工件的重量，而且承受手部、手腕、和手臂自身的重量。


手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小(即臂力)和定位精度等都直接影響機(jī) 械手的工作性能，所以必須根據(jù)機(jī)械手的抓取重量、運(yùn)動(dòng)形式、自由度數(shù)、運(yùn)動(dòng)速度及其定位精度的要求來(lái)設(shè)計(jì)手臂的結(jié)構(gòu)型式。同時(shí)，設(shè)計(jì) 時(shí)必須考慮到手臂的受力情況、油缸及導(dǎo)向裝置的布置、內(nèi)部管路與手 腕的連接形式等因素。