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車床機械手的分類及執(zhí)行機構介紹

來源： 車床機械手發(fā)表時間：2017-08-21

　　機械手的構成機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。下面將車床機械手的分類及執(zhí)行機構介紹。


　　一、機械手按適用范圍一般可分為三類：

　　1、是專用機械手，這類機械手專業(yè)性強，配合在某臺主機或生產線上以完成輔助性的工作，例如抓取工件、上料下料等，這類機械手是為主機服務的并由主機驅動，除極少數外，它們的工作程序一般是固定的，因此是專用的;


　　2、是不需要人工操作的通用機械手，這類機械手能夠獨立地按照控制程序且自動重復操作，并可以根據任務的需要編制程序，以完成各項規(guī)定的操作，這類機械手適應性強，在工業(yè)生產中得到了廣泛的應用;


　　3、是需要人工操作的機械手，簡稱操作機，這類機械手起源于原子、軍事工業(yè)，開始是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機來進行航天活動等。機械手按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式和機械式機械手。按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等;控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制來完成特定的動作。同時接受傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要的功能。


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　　二、執(zhí)行機構機械手的執(zhí)行機構分為手部、手臂、軀干

　　1、手部手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運動傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無關節(jié)、固定關節(jié)和自由關節(jié)3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多?？筛鶕A持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。并可采用多種靈活的控制方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機為主要的驅動方式。由于電機速度高，通常采用減速機構。有些機械手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動，這即可使機構簡單化，又可提高控制精度。


　　2、機械驅動式機械驅動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構來實現規(guī)定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易于調整。其他還有采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。


　　3、控制系統(tǒng)機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種?？刂葡到y(tǒng)可根據動作的要求，設計采用數字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據規(guī)定的程序，控制機械手進行工作。